| 基于单目视觉行间机器人导航线提取方法 |
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| 引用本文： | 刘义亭,吴清政,陆宇豪,李佩娟.基于单目视觉行间机器人导航线提取方法[J].中国惯性技术学报,2022(6):777-782+790. |
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| 作者姓名： | 刘义亭 吴清政 陆宇豪 李佩娟 |
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| 作者单位： | 1. 南京工程学院自动化学院;2. 东南大学信息科学与工程学院;3. 南京工程学院研究生院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金青年基金（61903184）；;江苏省自然科学基金青年基金（BK20181017,BK2019K186）；;中国博士后科学基金第67批面上项目（2020M671292）；;江苏省博士后科研资助计划（B类）（2019K186）； |
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| 摘 要： | 针对农业移动机器人视觉导航路径提取受光照影响大，实时性差的问题，提出了一种利用农作物行特征辅助进行的视觉导航方案，实现机器人的田间自主导航。选用单目相机获取农田的环境信息，首先针对农田光照不均的情况提出了YCr Cb亮度均衡法，然后针对实时性差的问题提出了OTSU(大津法)融合遗传退火算法的图像二值分割算法，并利用Hough直线变换检测，实现农田导航路径的快速提取。视觉导航实验结果表明，所提出的光照平衡算法较直方图均衡法实时性提升25.7%，优化后的OTSU法二值化速度提升了26.5%，在双边缺植情况下，导航线平均偏移量为2.3°，符合农田导航的实用性和实时性要求。
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| 关 键 词： | 机器视觉 农业机器人 图像分割 遗传退火算法 Hough直线变换 |
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