一种基于回溯过程的里程计辅助SINS初始对准方法

为提高陆用定位定向系统在行进间的初始对准精度，提出了一种基于回溯过程的里程计辅助捷联惯性导航系统行进间对准方法，在一定程度缩短了行进间的初始对准时间。所提方法分为粗对准阶段和精对准阶段。在粗对准阶段，采用基于回溯过程的改进惯性系解析对准提高了初始姿态阵的精度。在精对准阶段，使用基于回溯过程的卡尔曼滤波进一步提高对准和位置估计精度。仿真试验表明，所提方法能够自主高效地完成高精度初始对准和里程计辅助对准期间的位置估计，相比于现有算法其航向角估计精度提高了45.1%，位置估计精度提高了58.1%。