| 多四旋翼无人机分布式固定时间自适应编队控制 |
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| 引用本文： | 徐辉,崔国增,李泽.多四旋翼无人机分布式固定时间自适应编队控制[J].系统科学与数学,2022(9):2245-2257. |
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| 作者姓名： | 徐辉 崔国增 李泽 |
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| 作者单位： | 苏州科技大学电子与信息工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61703059,61873144)；;江苏省自然科学基金优秀青年基金(BK20211605)；;江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX22＿1586)资助课题； |
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| 摘 要： | 针对具有外部扰动和参数不确定性的多四旋翼无人机,提出了基于指令滤波反步方法的分布式固定时间自适应编队控制算法.通过引入固定时间指令滤波及构建非光滑误差补偿机制,有效地避免了“复杂性爆炸”问题并在固定时间内移除了滤波误差的影响.此外,通过设计分段函数,巧妙地解决了分布式控制器中存在的奇异性问题.利用固定时间稳定性理论,严格证明了闭环系统是实际固定时间稳定的,且闭环系统中所有信号有界,同时编队跟踪误差在固定时间内收敛到原点附近充分小的邻域内.最后,仿真算例验证了所提出的分布式固定时间控制策略的有效性.
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| 关 键 词： | 多四旋翼无人机 固定时间控制 自适应控制 分布式编队控制 |
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