| 改进BP网络的海底地形辅助导航算法 |
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| 引用本文： | 张涛,徐晓苏,李佩娟.改进BP网络的海底地形辅助导航算法[J].中国惯性技术学报,2008,16(5). |
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| 作者姓名： | 张涛 徐晓苏 李佩娟 |
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| 作者单位： | 东南大学,仪器科学与工程学院,南京,210096 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，国家自然科学基金，解放军总装备部预研项目，解放军总装备部预研项目，原国防科工委基础科研项目，高等学校博士学科点专项科研项目 |
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| 摘 要： | 鉴于传统的迭代最近点算法存在着易陷入局部最优的缺陷和实时性不好的问题，提出了一种将BP神经网络引入迭代最近点算法中进行地形匹配的新方法。针对传统BP算法存在的局部极小和收敛速度慢等缺点，采用自适应学习方法、引入动量因子、可变化的学习率因子和可调激活函数等措施进行了BP算法的改进。仿真结果表明，改进后的算法可以在一定程度上克服由于局部收敛带来的匹配失效问题，能够获得很好的匹配效果，同时也解决了在实时性上存在的突出问题。
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| 关 键 词： | 水下航行器 地形匹配 迭代最近点算法 BP神经网络 |
Underwater terrain-aided navigation algorithm based on improved BP networks |
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| ZEANG Tao,XU Xiao-su,LI Pei-juan.Underwater terrain-aided navigation algorithm based on improved BP networks[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2008,16(5). |
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| Authors: | ZEANG Tao XU Xiao-su LI Pei-juan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | underwater vehicle terrain mapping ICP algorithm BP neural networks |
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