轮式机器人定点运动的姿态调整

摘要：本文主要研究了带有转弯半径的轮式机器人（区别于带有履带、可原地自转的小车）在姿态方面是如何进行调整的。将电子罗盘与机器人移动平台的组合，指定系统内某个体坐标系为全局坐标系并初始化电子罗盘，使系统完成车体与电子罗盘的姿态同步。当小车要移动到一个指定的位置并且要以相同的姿态停止时，由于车体转弯半径的存在以及车体长度的的影响，导致小车在知道行驶方向时，无法正确行驶到指定的距离以及完成相同的车体姿态，所以解决这个问题对于未来智能车辆完成到指定地点的智能驾驶有十分重要的实用意义。