| 宏观建模与多机器人自组织任务分配 |
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| 引用本文： | 陈少斌,何明华.宏观建模与多机器人自组织任务分配[J].福州大学学报(自然科学版),2009,37(6). |
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| 作者姓名： | 陈少斌 何明华 |
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| 作者单位： | 福州大学电气工程与自动化学院;福州大学物理与信息工程学院; |
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| 基金项目： | 福建省自然科学基金重点资助项目(2007J0003); 福建省新世纪优秀人才支持计划项目(XSJRC2007-26) |
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| 摘 要： | 针对两个紧耦合子任务的任务分配问题,从宏观层面上进行了数学建模,通过求解该数学模型,获得了任务分配需要遵循的基本分配原则.根据该原则设计了一个随机任务选择模型以及相应算法,通过统计机器人操作子任务的时间,算出每个子任务的选择概率,然后以该概率随机选择子任务.对基于该算法的随机系统进行了统计建模,分析表明该算法下任务分配结果与基本分配原则保持一致.最后,建立了一个多机器人物品搬运仿真实验系统,将任务分配算法应用到该系统,分析了算法的有效性以及各种参数对实验结果的影响.
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| 关 键 词： | 多机器人系统 自组织 任务分配 建模 |
A study on task allocation in self-organizing multi-robot system with macroscopically modeling |
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| CHEN Shao - bin,HE Ming - hua.A study on task allocation in self-organizing multi-robot system with macroscopically modeling[J].Journal of Fuzhou University(Natural Science Edition),2009,37(6). |
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| Authors: | CHEN Shao - bin HE Ming - hua |
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| Institution: | CHEN Shao - bin1,HE Ming - hua2 (1. College of Electrical Engineering and Automation,Fuzhou University,Fuzhou,Fujian 350108,China,2. College of Physics and Information Engineering,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | multi - robot system self - organizing task allocation modeling |
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