| 欠驱动船舶RBF神经网络路径自适应跟踪控制 |
| |
| 引用本文： | 王耀禄,郭晨.欠驱动船舶RBF神经网络路径自适应跟踪控制[J].大连海事大学学报(自然科学版),2015,41(1). |
| |
| 作者姓名： | 王耀禄 郭晨 |
| |
| 作者单位： | 大连海事大学信息科学技术学院,辽宁大连,116026 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，交通运输部交通应用基础研究项目，中央高校基本科研业务费专项资金资助项目 |
| |
| 摘 要： | 针对模型参数未知和存在外界干扰的三自由度欠驱动水面船舶路径跟踪控制问题,提出一种RBF神经网络控制器.该算法利用神经网络的函数逼近特性对船舶模型未知的非线性部分在线逼近并与反步法相结合进行设计,同时实现前进速度在线可调.通过Lyapunov稳定性方法分析验证了闭环系统的稳定性.仿真计算验证了该控制策略的有效性.
|
| 关 键 词： | 欠驱动船舶 路径跟踪 RBF神经网络 Lyapunov 直接法 |
Path flowing adaptive control for underactuated surface vessels based on RBF neural network |
| |
| WANG Yao-lu,GUO Chen.Path flowing adaptive control for underactuated surface vessels based on RBF neural network[J].Journal of Dalian Maritime University,2015,41(1). |
| |
| Authors: | WANG Yao-lu GUO Chen |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | underactuated surface vessels path following RBF neural network Lyapunov direct method |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
