| 基于运动学模型的足球机器人运动免疫预测控制 |
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| 引用本文： | 曹建忠,谭光兴.基于运动学模型的足球机器人运动免疫预测控制[J].南昌大学学报(理科版),2010,34(4):1. |
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| 作者姓名： | 曹建忠 谭光兴 |
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| 作者单位： | 惠州学院电子科学系； 广西工学院电子信息与控制工程系； |
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| 基金项目： | 广东省自然科学基金资助项目，广西工学院博士基金资助项目 |
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| 摘 要： | 在机器人无侧向移动的条件下,以左右轮的驱动力为输入量,建立两轮足球机器人平动和转动的离散时间状态空间模型;将免疫算法与预测控制结合,提出了一种免疫预测控制方法,在所建立的状态空间模型的基础上,对机器人进行平动和转动控制。该算法利用克隆选择算法实现预测控制的滚动
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| 关 键 词： | 预测控制 运动学模型 足球机器人 |
Soccer Robot Moving Immune Predictive Control Based on Kinematic Model |
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| CAO Jian-zhong,TAN Guang-xing.Soccer Robot Moving Immune Predictive Control Based on Kinematic Model[J].Journal of Nanchang University(Natural Science),2010,34(4):1. |
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| Authors: | CAO Jian-zhong TAN Guang-xing |
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| Abstract: | Under the condition that the robot has no side movements,using the driving forces of the left and right wheels as the input parameters,the translatory and rotary discrete time state space models of a 2-wheel soccer robot are established.With the combinati |
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| Keywords: | predictive control soccer robot kinematic model |
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