考虑间隙的液压挖掘机机臂动力学研究

由于装配制造公差、磨损等情况,挖掘机的铰接处存有间隙,因间隙产生的碰撞力与液压缸相互作用,会影响到液压挖掘机的动力特性。为了获得间隙对挖掘机机臂动力学响应的影响,本文利用拉格朗日法建立挖掘机使用液压锤时,含有五个自由度的机臂模型,以液压锤的冲击力作为输入,将液压缸顶端间隙、液压锤旋转铰接间隙考虑进挖掘机的理想动力学模型进行研究。最后将理想模型与含间隙模型动力学响应求解结果进行对比分析,结果表明,间隙变大会导致液压缸活塞杆的振动加大、碰撞力加大,同时会使小臂与液压锤的铰接间隙副的轴销轨迹偏向一边。因此,考虑间隙的液压挖掘机动力学模型比传统动力学模型能够获得更详细的动力学响应变化规律,更加符合工程实际。