一种基于惯性传感的自适应手术导航方法 |
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引用本文: | 杜承阳,陈晓冬,牛德森,汪毅,郁道银.一种基于惯性传感的自适应手术导航方法[J].中国激光,2015(4):95-99. |
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作者姓名: | 杜承阳 陈晓冬 牛德森 汪毅 郁道银 |
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作者单位: | 天津大学精密仪器与光电子工程学院光电信息技术教育部重点实验室 |
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基金项目: | 国家“十二五”科技支撑计划(2012BAI19B02) |
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摘 要: | 针对介入式内窥手术中手术器械实时定位的需要,提出基于惯性导航的手术定位方法,该方法既能够有效避免传统光学定位(OPT)中视线遮挡引发的定位区域受限问题,又能够克服电磁定位(EMT)对磁场干扰过于敏感的问题。从姿态估计与位置定位两个方面分析了传感器干扰的影响,并改进了已有的抗干扰技术。实验结果表明,在磁干扰情况下,姿态估计的误差在3°以内,位置测量的误差在4 mm以内,均达到临床应用要求。
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关 键 词: | 传感器 内窥手术 惯性传感 磁干扰 自适应处理 |
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