基于模型预测的主动转向智能无人车辆横向稳态控制 |
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引用本文: | 李杰,孔祥悦,王晓燕,胡铮,兰海,王志勇.基于模型预测的主动转向智能无人车辆横向稳态控制[J].北京理工大学学报,2023(8):812-819. |
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作者姓名: | 李杰 孔祥悦 王晓燕 胡铮 兰海 王志勇 |
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作者单位: | 1. 北京建筑大学机电与车辆工程学院;2. 北京物资学院信息学院;3. 中国北方车辆研究所车辆传动重点实验室 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(51675494); |
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摘 要: | 在复杂路况以及智能无人车辆转向过程中,车辆处于一种时变非稳定性状态,影响车辆操纵安全性和行驶稳定性.针对此问题,提出了一种应用于前轮主动转向无人车辆的优化模型预测控制策略,该控制器采用分层结构对车辆前轮转角进行优化控制,以改善车身在非稳态下的特征.考虑到无人车辆实际行驶时存在的内部和外部扰动因素,建立了非线性扰动量平台模型和非线性轮胎模型,并通过模块化方法,构建了无人车辆非线性动力学模型,利用非线性扰动观测器对干扰进行抑制,提高了车辆模型精确性与控制器控制效果.经仿真实验对比和硬件在环实验测试,结果表明:与无横向稳态控制车辆相比,稳定性提高了55%,验证了该策略能显著改善车辆的横向稳定性及有效性.
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关 键 词: | 智能无人车辆 横向稳态控制 模型预测控制算法 非线性扰动观测器 联合仿真 |
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