| 不同摄像头俯仰角下巡检机器人模糊控制策略关系研究 |
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| 引用本文： | 修择,吕玉彬,韩延彬,李金屏.不同摄像头俯仰角下巡检机器人模糊控制策略关系研究[J].信息技术与信息化,2011(2). |
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| 作者姓名： | 修择 吕玉彬 韩延彬 李金屏 |
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| 作者单位： | 1. 济南大学信息科学与工程学院,山东,济南,250022
2. 山东省网络环境智能计算技术重点实验室,山东,济南,250022 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，山东省研究生教育创新计划项目，山东省教育科学规划课题重点项目 |
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| 摘 要： | 模糊控制策略是机器人导航中广泛使用的控制策略.一般情况下,基于导航线的机器人视觉导航中,具体的模糊控制策略与摄像头特定的俯仰角相对应.摄像头的俯仰角改变,则相应的模糊控制策略就需要改变,否则将会影响模糊控制策略的准确性.研究发现,摄像头不同俯仰角之间,其视野区域存在着内在联系,理论证明支持该结论.在此基础上,提出了一种计算方法,当给出某个较小角度俯仰角的模糊控制策略之后,对任意较大角度的摄像头俯仰角,能够自动给出相应的模糊控制规则,控制机器人沿导航线行进.实验证明,算法给出的模糊控制策略,能较好的控制机器人偏离导航线的误差.
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| 关 键 词： | 巡检机器人 视觉导航 模糊控制 可变倾角 |
Fuzzy Control Strategy Relation Between Alterative Camera Obliquity of Patrol Robot |
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| XIU Ze,LU Yu-bin,HAN Yan-bin,LI Jin-ping.Fuzzy Control Strategy Relation Between Alterative Camera Obliquity of Patrol Robot[J].Information Technology & Informatization,2011(2). |
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| Authors: | XIU Ze LU Yu-bin HAN Yan-bin LI Jin-ping |
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