| 鲁棒四元数平方根容积卡尔曼滤波算法 |
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| 引用本文： | 李开龙,胡柏青,常路宾,李杨.鲁棒四元数平方根容积卡尔曼滤波算法[J].压电与声光,2015,37(5):873-876. |
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| 作者姓名： | 李开龙 胡柏青 常路宾 李杨 |
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| 作者单位： | （海军工程大学 导航工程系, 湖北 武汉 430033） |
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| 基金项目： | 国家“九七三”基金资助项目(2012CB719902); 国家自然科学基金资助项目（61304241，61374206，41374082） |
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| 摘 要： | 针对姿态估计领域中,当系统观测噪声不完全服从于高斯分布或观测量中含有野值时,传统的四元数卡尔曼滤波算法会降阶,使滤波估计性能降低等问题,提出了一种鲁棒化的四元数平方根容积卡尔曼滤波算法。通过研究引入M估计的Huber鲁棒化滤波框架,对四元数平方根容积卡尔曼滤波算法的量测更新进行修正,增强滤波估计的鲁棒性。以SINS/GPS位置松组合为应用研究背景,在不同仿真环境下,对比验证所提出算法对于姿态、速度和位置估计效果,试验结果表明,所提出算法具有更好滤波鲁棒性和稳定性。
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| 关 键 词： | 姿态估计 卡尔曼滤波 M估计 四元数 鲁棒 |
Robust Quaternion Square root Cubature Kalman Filter |
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| LI Kailong,HU Baiqing,CHANG Lubin and LI Yang.Robust Quaternion Square root Cubature Kalman Filter[J].Piezoelectrics & Acoustooptics,2015,37(5):873-876. |
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| Authors: | LI Kailong HU Baiqing CHANG Lubin and LI Yang |
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| Institution: | (Dept. of navigation engineering, Naval University of Engineering, Wuhan 430033,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | attitude estimation Kalman filter M estimation quaternion robustness |
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