| 水下航行器自由视角探测的多波束声呐仿真 |
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| 引用本文： | 陈德山,王之森,汪洋,吴兵.水下航行器自由视角探测的多波束声呐仿真[J].华中科技大学学报(自然科学版),2024(4):30-36. |
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| 作者姓名： | 陈德山 王之森 汪洋 吴兵 |
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| 作者单位： | 1. 水路交通控制全国重点实验室;2. 武汉理工大学智能交通系统研究中心;3. 武汉理工大学交通与物流工程学院 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划资助项目(2023YFC3010803)；;国家自然科学基金资助项目(52272424)； |
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| 摘 要： | 针对水下航行器运动与水下声学感知过程中因多因素强耦合导致相关联合仿真模型缺失问题，提出一种适用于水下自由视角探测的运动位姿和声呐图像高逼真耦合仿真方法．首先建立多波束图像声呐几何模型，并提出声呐视域简化方法，实现声呐图像快速生成；其次建立水下地形、航行器路径和探测视角耦合的自由扫测模型，实现水下自由视角扫测与成像；最后针对声呐图像干扰的高逼真仿真问题，提出一种基于实测数据拟合的结构化噪声和回波重影建模方法，进一步提高仿真声呐图像的逼真度．实验结果表明：该模型能够有效实现水下航行器自由视角扫测过程的位姿和声呐数据组合仿真，生成具有一定逼真度的多波束声呐图像．
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| 关 键 词： | 水下航行器 自由视角 多波束声呐 射线声学 声呐图像仿真 |
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