基于双微机电惯性测量单元的船用自主水平姿态估计算法

针对船载自主水平姿态基准系统需求，提出了一种基于双微机电惯性测量单元的方案。其中一套固联船体，另一套为转位方式，以两套微机电惯性测量单元间相对速度、位置、姿态为观测约束，基于状态变换卡尔曼滤波实现不依靠外界辅助信息的自主式水平姿态测量算法，减弱了陀螺、加速度计零偏误差对水平姿态精度的影响。通过采用三轴角运动模拟转台进行了海况模拟实验验证。无舰船主惯导提供舰船运动信息情况下，虽然船的质心水平机动会影响水平姿态的绝对精度，但不会影响船上不同位置点之间的相对姿态测量精度；而当舰船上有高精度主惯导系统可提供速度参考时，即使有常值速度偏差和舒勒周期速度误差，仍可实现绝对姿态测量精度优于0.02°(1σ)。所提出的姿态测量方案可以在海况恶劣且无外界参考信息的情况下建立高性价比的全船统一姿态参考基准。