一类无静差和结构无静差系统的结构性质

一、问题的叙述 假设给定开环控制系统其中,y(·)∈R~m,是系统的分状态;u(·)∈R~r,是系统的控制输入;f(·)∈R~q,是系统的干扰输入;y_o(·)∈R~m,是系统的参考输入;e(·)∈R~m,是系统的跟踪误差,R~m表示m维欧氏空间。P_o(D)∈RD]~(m×m),R_o(D)∈RD]~m×r,M(D)∈RD]~(m×q),D表示微分算子,RD]~(m×r)表示m×r阶D的实系数多项式矩阵的全体。