| 机器人无标定视觉伺服系统及离散仿真 |
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| 引用本文： | 顾正刚,康庆生,陆锦军.机器人无标定视觉伺服系统及离散仿真[J].四川大学学报(自然科学版),2012,49(4):800-804. |
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| 作者姓名： | 顾正刚 康庆生 陆锦军 |
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| 作者单位： | 江苏信息职业技术学院计算机工程系;航天晨光股份有限公司研发中心;江苏信息职业技术学院教学科研处 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(60974016)；江苏省自然科学基金(BK2008188) |
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| 摘 要： | 为了研究机器人无标定视觉伺服离散仿真,本文在介绍了机器人无标定视觉伺服控制的基础上,基于Simulink软件,首次建立了一种具有图像雅可比矩阵伪逆在线估计的无标定视觉伺服系统离散仿真模型,并以此完成了二关节机器人、Puma560机器人无标定视觉伺服系统离散仿真模型的建立.文中对固定图像目标定位跟踪的仿真结果表明,提出的无标定视觉伺服系统Simulink离散仿真模型是正确的.这对无标定视觉伺服系统控制算法的研究具有积极意义.
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| 关 键 词： | 离散模型 图像雅可比矩阵 无标定 在线估计 |
Robotic uncalibrated visual servoing and discrete simulation |
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| GU Zheng-Gang,KANG Qing-Sheng,LU Jin-Jun.Robotic uncalibrated visual servoing and discrete simulation[J].Journal of Sichuan University (Natural Science Edition),2012,49(4):800-804. |
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| Authors: | GU Zheng-Gang KANG Qing-Sheng LU Jin-Jun |
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| Institution: | 1.Department of Computer,Jiangsu College of Information Technology,Wuxi 214100,China; 2.Research Development Center,Aerosun Corporation,Nanjing 211100,China; 3.Department of Teaching and Research,Jiangsu College of Information Technology,Wuxi 214100,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | discrete model image Jacobian matrix uncalibrated on line estimation |
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