| 基于UPF和修正Rodrigues参数的无陀螺姿态确定算法 |
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| 引用本文： | 杨亚非,李建国.基于UPF和修正Rodrigues参数的无陀螺姿态确定算法[J].中国惯性技术学报,2009,17(2). |
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| 作者姓名： | 杨亚非 李建国 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学控制与仿真中心,哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 国防高技术研究发展计划项目 |
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| 摘 要： | 针对无陀螺或陀螺失效等情况下的飞行器姿态确定问题,基于无冗余姿态描述形式修正Rodrigues参数,提出了仅利用星敏感器矢量观测信息来确定飞行器姿态的UPF(Unscented Particle Filter)算法.UPF利用UKF(Unscented Kalman Filter)得到粒子滤波的重要性密度函数,从而克服了标准的粒子滤波没有考虑最新量测信息和UKF只能应用于噪声为高斯分布的不足.修正Rodrigues参数描述飞行器姿态具有简洁高效的特点,通过切换方法避免了奇异性现象.仿真结果表明,该姿态确定算法可以取得比UKF更快的滤波收敛性和更高的滤波精度,并且比四元数算法计算效率提高近10%.
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| 关 键 词： | 姿态确定 修正 Rodrigues 参数 星敏感器 |
Gyroless attitude determination algorithm based on UPF and modified rodrigues parameters |
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| YANG Ya-fei,LI Jian-guo.Gyroless attitude determination algorithm based on UPF and modified rodrigues parameters[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2009,17(2). |
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| Authors: | YANG Ya-fei LI Jian-guo |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | UPF |
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