| 机器人封闭动力学模型的递推组集方法 |
| |
| 引用本文： | 张健.机器人封闭动力学模型的递推组集方法[J].贵州工业大学学报(自然科学版),1997,26(3):94-99. |
| |
| 作者姓名： | 张健 |
| |
| 作者单位： | 贵州工业大学基础部 |
| |
| 摘 要： | 本文基于Ｊｏｕｒｄｉａｎ变分原理提出了一种建立机器人封闭式动力学模型的新递推算法，文中用旋转矩阵和相对位置矢量表示相邻杆件间的关系，建立了以关节变量为广义坐标的机器人显式动力学方程，并给出了建立动力学方程时有关运动学参数及其地广义坐标和广义速度偏导数的递推算法。
|
| 关 键 词： | 机器人 递推算法 动力学模型 封闭式 |
A RECURSIVE METHOD FOR ESTABLISHING THE CLOSED-FORM DYNAMTC EQUATIONS OF MANIPULATORS |
| |
| Zhang Jian.A RECURSIVE METHOD FOR ESTABLISHING THE CLOSED-FORM DYNAMTC EQUATIONS OF MANIPULATORS[J].Journal of Guizhou University of Technology(Natural Science Edition),1997,26(3):94-99. |
| |
| Authors: | Zhang Jian |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | robot recursive method dynamic equation multiple-body system |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
