高斯原理解多刚体动力学问题的GPMB程序

本文介绍了一种用变分原理求解多刚体系统的方法,这种方法不建立动力学方程。而根据高斯原理通过对拘束度求极值得到各刚体加速度和角加速度,然后积分求出速度和位置。这种方法不受任何结构形式限制,能有效地解决闭环和带控制问题。GPMR 程序是根据这种方法编制的求解多刚体系统通用程序,实际应用证明该程序计算结果令人满意。