改进粒子群算法的UAV突防路径规划 |
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引用本文: | 赵棣宇,郑宾,殷云华,郭华玲,陈霏,冯广义.改进粒子群算法的UAV突防路径规划[J].电光与控制,2023(4):12-16+39. |
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作者姓名: | 赵棣宇 郑宾 殷云华 郭华玲 陈霏 冯广义 |
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作者单位: | 1. 中北大学电气与控制工程学院;2. 瞬态冲击技术重点实验室 |
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摘 要: | 面对复杂地形条件下的无人机突防任务,粒子群算法(PSO)在寻找最优路径的过程中易陷入局部最优、搜索时间过长等困境。针对上述问题,在PSO中引入球坐标系,将所得的路径看作向量。通过向量的距离、仰角和方位角与无人机的速度、俯仰角和转向角的相互关系来实现粒子的迭代更新。最后,引入随机自适应惯性权重,弥补粒子前期局部搜索能力与后期全局搜索能力的不足。仿真结果表明,改进算法能够有效规避威胁区域,收敛速度更快,收敛精度更高,且不易陷入局部最优。
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关 键 词: | 无人机 低空突防 粒子群算法 球坐标 自适应惯性权重 |
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