一种七自由度冗余机械臂的逆运动学优化算法

在建立一种常见的七自由度冗余机械臂D-H模型的基础上,结合固定关节角法和加权最小范数法,提出了一种基于二次计算的逆运动学优化算法.基于加权最小范数法具有回避关节极限以得到优化解的优势,该算法一方面在牺牲一定时间复杂度的条件下进一步提高了逆运动学求解的精度,另一方面基于迭代算法解决了雅克比伪逆不存在时加权最小范数法无法求解的问题.通过仿真结果可以看出,基于加权最小范数法的二次计算法在对期望轨迹的跟踪精度上有了很大提高,并能够较好地解决雅克比伪逆不存在时的求解问题.