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线性坐标变换下非线性系统转换为三角形式系统

摘要：	对一类非线性控制系统可以先通过等价转换为三角形式非线性系统,然后通过后推法和前推法设计控制器.故而考察在线性坐标变换和状态反馈之下,给定仿射非线性系统是否等价于严格上三角形式,下三角形式系统和上对角系统.利用微分几何控制理论,给出非线性系统等价于上述三种特定系统的充分必要条件.最后,用一个实例说明如何通过状态反馈和线性坐标变换实现上述等价转换.
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