| 一种低成本捷联惯导系统的初始对准方法 |
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| 引用本文： | 谈振藩,李东明,郝颖. 一种低成本捷联惯导系统的初始对准方法[J]. 中国惯性技术学报, 2005, 13(6): 1-5 |
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| 作者姓名： | 谈振藩 李东明 郝颖 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 提出适用于低成本捷联惯导系统的初始对准方法，即采用非线性对准模型和采样卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter）进行状态估计。推导了方位大失准角下的非线性对准模型，并与采用线性模型的对准方法进行了仿真比较。给出了系统加性噪声情况下的UKF递推算法，并应用于方位大失准角情况下的非线性对准。仿真结果表明采样卡尔曼滤波优于扩展卡尔曼滤波（EKF），且UKF无需计算Jacobian矩阵，与EKF相比实现更为简单。
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| 关 键 词： | 捷联惯导系统 非线性初始对准 扩展卡尔曼滤波 采样卡尔曼滤波 |
| 文章编号： | 1005-6734(2005)06-0001-05 |
| 收稿时间： | 2005-08-12 |
| 修稿时间： | 2005-08-12 |
An Initial Alignment Method for Low-cost Strapdown Inertial Navigation System |
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| TAN Zhen-fan,LI Dong-ming,HAO Ying. An Initial Alignment Method for Low-cost Strapdown Inertial Navigation System[J]. Journal of Chinese Inertial Technology, 2005, 13(6): 1-5 |
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| Authors: | TAN Zhen-fan LI Dong-ming HAO Ying |
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| Affiliation: | Automation College, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | SINS nonlinear initial alignment extended Kalman filter unscented Kalman filter |
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