智能车自主换道超车控制方法研究 |
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作者姓名: | 许小伟 崔金融 严运兵 马霁旻 王亚玮 |
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作者单位: | 1. 武汉科技大学汽车与交通工程学院;3. 华中科技大学电气与电子工程学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(51975426); |
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摘 要: | 智能车换道超车不仅要有合理的触发时刻,还要保证高速循迹的准确性,为此本文首先根据人工势场理论建立道路风险场,在对换道车辆的周围风险进行快速评估后产生换道超车意图,并通过最小安全距离来保证换道的安全性,然后采用带有前馈的LQR控制器进行车辆轨迹跟踪,同时引入遗传算法对LQR控制器权重参数进行优化。通过Simulink和Carsim联合仿真验证了改进LQR控制器的优良性能以及所提出的换道决策模型的有效性和安全性。
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关 键 词: | 智能车 自主换道 超车 人工势场 道路风险场 LQR控制器 |
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