| 电驱微差6R关节型开链机械手工作空间运动学业逆解 |
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| 引用本文： | 雷崇华,何庆中,李江.电驱微差6R关节型开链机械手工作空间运动学业逆解[J].四川理工学院学报(自然科学版),2008,21(3). |
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| 作者姓名： | 雷崇华 何庆中 李江 |
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| 摘 要： | 文章介绍焊接及质量检测的新型机械手--电驱微差6R关节型开链机械手,探索该机械手工作空间运动学逆解的基本算法;对其结构特点分析,建立机械手连杆坐标系及其位置运动学逆解方程,在机械手末端位姿一定的条件下,采用消元法求解,获得各关节变量的运动规律,为各电驱微差机构的关节变量控制提供理论依据.利用Mathmatics软件编程验算一实例,其验算结果证明所建立6R开链机械手运动学逆解方程与算法正确,具有一定实用参考价值.
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| 关 键 词： | 离心流化床 基本原理 进展 关节型 开链 机械手 工作 空间运动学 逆解 Manipulator Solution Kinematics Space 价值 基本算法 结果 验算 软件编程 利用 理论 变量控制 机构 运动规律 |
Working Space Kinematics Converse Solution for Electromotor-Driven Micro-Difference Articulated Open-Chain Manipulator with 6-DOT |
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| LEI Chong-Hua,HE Qing-zhong,LI Jiang.Working Space Kinematics Converse Solution for Electromotor-Driven Micro-Difference Articulated Open-Chain Manipulator with 6-DOT[J].Journal of Sichuan University of Science & Engineering:Natural Science Editton,2008,21(3). |
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| Authors: | LEI Chong-Hua HE Qing-zhong LI Jiang |
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