| 载波平滑伪距紧组合导航系统鲁棒自适应滤波算法 |
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| 引用本文： | 钟丽娜,刘建业,李荣冰,王 融. 载波平滑伪距紧组合导航系统鲁棒自适应滤波算法[J]. 中国惯性技术学报, 2014, 0(2): 205-210 |
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| 作者姓名： | 钟丽娜 刘建业 李荣冰 王 融 |
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| 作者单位： | ;1.南京航空航天大学导航研究中心;2.南京航空航天大学金城学院 |
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| 摘 要： | 传统惯性/卫星紧组合导航系统采用载波相位平滑伪距可以有效提高伪距观测量精度,但平滑伪距后观测量噪声不符合白噪声特性而导致卡尔曼滤波器容易发散;同时由于周跳的存在会更加严重影响滤波器的稳定性。针对上述问题,分析了平滑伪距噪声特性并建立了噪声模型,在此基础上设计了鲁棒自适应滤波算法对观测噪声进行实时估计和补偿,结合抗差估计理论进行滤波以减小观测量噪声水平和模型不确定对滤波器带来的影响。理论分析和仿真结果表明,在复杂环境下,基于载波相位平滑伪距的鲁棒自适应紧组合导航系统定位精度提高了一倍以上。
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| 关 键 词： | 平滑伪距 鲁棒自适应滤波 载波相位 紧组合 |
Adaptive robust filtering algorithm for tightly-coupled integrated navigation system based on carrier phase smoothing pseudorange |
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