基于ROS系统自动导航智能车设计

本智能车系统以树莓派为控制核心，采用惯性运动单元（IMU）传感器实现车位置、姿态判断，通过激光雷达对周围环境的实时扫描数据结合IMU数据，经树莓派处理后建立二维栅格地图。在该地图的基础上，通过机器人操作系统（ROS）中Move＿base功能包和AMCL功能包为系统提供路径规划和小车定位，结合激光雷达对前进过程中的新增障碍物进行躲避，最终实现自动导航功能。该系统是集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的新技术综合体。