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| 移动焊接机器人坡口自寻迹的切人角算法 | |
| 引用本文： | 张轲,吕学勤,吴毅雄,楼松年.移动焊接机器人坡口自寻迹的切人角算法[J].上海交通大学学报,2005,39(6):941-944,949. |
| 作者姓名： | 张轲 吕学勤 吴毅雄 楼松年 |
| 摘 要： | 为正确建立位姿调整轨迹规划的坐标系，研究了移动机器人在自寻迹过程中的关键问题——切入角的计算．结合工程应用实际，基于激光视觉传感器并根据不同的焊接坡口形式提出了3种切入角算法，同时分析了每种算法的利弊和适用场合，并重点讨论了激光视觉传感器扫描坡口方式的切入角算法．该算法不严格依赖坡口加工精度，也不需要知道确切的坡口形式，提高了算法的实用性和可靠性．试验结果表明，所提出的3种切入角算法是切实有效的，能够满足实际焊接工程需要． |
| 关 键 词： | 焊接移动机器人 自寻迹 切入角 激光视觉传感器 |
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