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| 四元数在刚体与多刚体系统力学中的应用 | |
| 引用本文： | 张光枢.四元数在刚体与多刚体系统力学中的应用[J].力学与实践,1988,10(3):23-27. |
| 作者姓名： | 张光枢 |
| 作者单位： | 北京航空学院 |
| 摘 要： | 本文简要地介绍了四元数在刚体与多刚体系统力学中的应用.主要有下列内容:四元数(欧拉参数)的简单介绍;在刚体有限转动理论方面的应用;四元数形式的刚体定点运动的运动学方程与动力学方程;多刚体系统四元数关联矩阵的构造;四元数形式的多刚体系统运动学方程与动力学方程. |
| 关 键 词： | 四元数 欧拉参数 有限转动 多刚体系统 四元数关联矩阵 |
| 收稿时间： | 2008-11-11 |
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