| 基于复合单叶双曲面的广义Stewart平台全局动态各向同性优化设计 |
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| 引用本文： | 田体先,姜洪洲,何景峰,佟志忠,黄其涛.基于复合单叶双曲面的广义Stewart平台全局动态各向同性优化设计[J].华南理工大学学报(自然科学版),2015(2):120-126. |
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| 作者姓名： | 田体先 姜洪洲 何景峰 佟志忠 黄其涛 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50975055，51175100)@@@@Supported by the National Natural Science Foundation of China |
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| 摘 要： | 标准Stewart平台对负载的苛刻要求使其无法实现完全动态各向同性,而基于复合单叶双曲面的广义Stewart平台以解析形式给出了其满足局部完全动态各向同性的参数约束条件,打破了对负载特性的限制.为进一步衡量广义Stewart平台在大运动范围下的模态频率特性,文中基于模态分析理论,提出了一种新的全局动态各向同性指标;以此为优化目标,以局部完全动态各向同性解析条件为约束,提出了满足局部完全动态各向同性且在全域工作空间内具有最优全局动态各向同性的结构优化方法.设计实例表明,该方法为大运动范围Stewart并联平台的设计提供了新路线.
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| 关 键 词： | 单叶双曲面 全局动态各向同性 Stewart平台 优化设计 |
Optimal Design of Generalized Stewart Platform with Global Dynamic Isotropy Based on a Pair of Circular Hyperboloid of one Sheet |
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| Tian Ti-xian,Jiang Hong-zhou,He Jing-feng,Tong Zhi-zhong,Huang Qi-tao.Optimal Design of Generalized Stewart Platform with Global Dynamic Isotropy Based on a Pair of Circular Hyperboloid of one Sheet[J].Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition),2015(2):120-126. |
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| Authors: | Tian Ti-xian Jiang Hong-zhou He Jing-feng Tong Zhi-zhong Huang Qi-tao |
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| Institution: | Tian Ti-xian;Jiang Hong-zhou;He Jing-feng;Tong Zhi-zhong;Huang Qi-tao;College of Mechatronics Engineering,Harbin Institute of Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | circular hyperboloid of one sheet global dynamic isotropy Stewart platform optimal design |
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