| 基于模糊算法的AUV避障与姿态控制 |
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| 引用本文： | 刘用,杨晓飞,夏金铭. 基于模糊算法的AUV避障与姿态控制[J]. 江苏大学学报(自然科学版), 2021, 42(6): 655-660. DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2021.06.006 |
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| 作者姓名： | 刘用 杨晓飞 夏金铭 |
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| 作者单位： | 江苏科技大学 电子信息学院,江苏 镇江 212003 |
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| 摘 要： | 为了实现水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)在水下的避障与姿态的稳定控制,提出了一种基于模糊算法的避障与姿态控制算法.通过分析AUV在水下的水平面和竖直面状况,分别构造满足其水平面和竖直面避障和姿态控制的模糊算法,并设计了相应的控制系统.设计的控制系统主要由2个模糊控制器组成,通过模糊控制器输出AUV的左、右和下潜加速度,利用模糊逻辑系统对其速度进行逼近,并利用AUV的速度信息实现AUV水平面和竖直面的避障与姿态的控制.通过在不同位置放置障碍物构建模拟场景,采用Matlab进行仿真试验.仿真结果表明,设计的基于模糊算法的避障与姿态控制方法能够满足设计要求.
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| 关 键 词： | 水下机器人 避障 模糊算法 模糊逻辑系统 姿态控制 模拟场景 |
Obstacle avoidance and attitude control of AUV based on fuzzy algorithm |
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| LIU Yong,YANG Xiaofei,XIA Jinming. Obstacle avoidance and attitude control of AUV based on fuzzy algorithm[J]. Journal of Jiangsu University:Natural Science Edition, 2021, 42(6): 655-660. DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2021.06.006 |
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| Authors: | LIU Yong YANG Xiaofei XIA Jinming |
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