考虑负载质量影响的电液力加载系统自适应反步滑模控制

针对被动式电液力加载系统的负载中含有较大质量力的应用场合，设计了一种自适应反步滑模控制策略，以提高系统的响应速度和加载精度。综合考虑系统非线性摩擦和液压缸的容腔效应、电液伺服阀的工作死区和电信号偏差等不确定因素以及位置干扰的影响，建立了系统的非线性数学模型；然后推导出系统自适应控制律，并利用Lyapunov稳定性理论得出自适应反步滑模控制器；最后通过MATLAB/Simulink进行系统特性分析。仿真结果表明，引入该控制器后，在质量力与负载力的比值约为1∶5的场合下，力加载系统响应速度得到有效提升，频宽可达到12 Hz,同时加载精度也有所提高，系统输出幅值误差约为1.8%,相位误差均值为-7.164°。