仿莲式结构多腔液压缸的设计及仿真分析

为了提高多足机器人驱动用单泵多缸液压系统中执行器的效率，在对莲的生理活动进行观察的基础上，设计了一种仿莲式结构多腔液压缸。该缸采用多个腔室，各腔室间可通过开关阀相互连通，使得液压缸的有效作用面积可调，从而提供不同大小的输出力。同时，通过优化设计使不同腔体的负载压力均匀分布，减少了主活塞偏离缸体中心线导致的泄漏及磨损，又通过回油腔和供油腔相连实现了流量补偿。本文还建立了仿莲式多腔液压缸的数学模型，并利用MATLAB和FluidSIM对其输出力和执行器效率进行仿真分析，验证了该设计的合理性。