| 抑制线振动台扰动的鲁棒自适应重复控制 |
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| 引用本文： | 赵富,刘雨,姚秀明,苏宝库.抑制线振动台扰动的鲁棒自适应重复控制[J].中国惯性技术学报,2009,17(1). |
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| 作者姓名： | 赵富 刘雨 姚秀明 苏宝库 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,空间控制与惯性技术研究中心,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家安全重大基础研究项目 |
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| 摘 要： | 针对线振动台系统中存在的非线性动态摩擦力及周期性纹波推力扰动,为获得线振动台较高的跟踪精度及鲁棒性能,提出了鲁棒自适应重复控制方法.该方法的控制律包含参数自适应控制、等效PID控制、重复空制和滑模控制.滑模控制用来镇定不确定性系统和保证自适应重复学习过程收敛,参数自适应律用来估计未知模型参数并予以补偿,重复控制用来抑制周期性扰动,提高周期性位置信号的跟踪性能.Lyapunov理论证明该控制律保证了闭环系统渐近稳定性.通过对线振动台系统仿真研究表明该控制律的有效性.
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| 关 键 词： | 线振动台 重复控制 自适应控制 滑模控制 跟踪性能 扰动抑制 |
Rejection of disturbances in linear vibration table with robust adaptive repetitive control |
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| ZHAO Fu,LIU Yu,YAO Xiu-ming,SU Bao-ku.Rejection of disturbances in linear vibration table with robust adaptive repetitive control[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2009,17(1). |
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| Authors: | ZHAO Fu LIU Yu YAO Xiu-ming SU Bao-ku |
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