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| 一种手眼机器人视觉伺服控制方法的设计 | |
| 引用本文： | 邹立颖,邓东,李惠光.一种手眼机器人视觉伺服控制方法的设计[J].电子技术,2008,45(5):52-55. |
| 作者姓名： | 邹立颖 邓东 李惠光 |
| 作者单位： | 1. 燕山大学,电气工程学院;齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院 2. 秦皇岛科泰工业有限公司 3. 燕山大学,电气工程学院 |
| 摘 要： | 针对手眼机器人视觉伺服系统中的末端摄像机速度确定问题,文章采用一般模型法,通过求解最优化控制问题来设计控制器,即摄像机的速度,基于图像误差实现了定位控制,该方法能够使机器人在工作空间内从任一初始位置运动到期望位置,确保了系统全局渐近稳定且不需要物体的几何模型.最后给出的仿真实例表明了本方法的有效性. |
| 关 键 词： | 视觉伺服 稳定性 最优化控制 手眼机器人 机器人视觉伺服 控制方法 设计 Configuration Control Visual Servoing 有效性 仿真实例 几何模型 物体 渐近稳定 视觉伺服系统 初始位置 期望 运动 工作空间 定位控制 图像误差 控制器 控制问题 |
A Design for Visual Servoing Control of Eye-in-hand Configuration |
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| Zou Liying,Deng Dong,Li Huiguang.A Design for Visual Servoing Control of Eye-in-hand Configuration[J].Electronic Technology,2008,45(5):52-55. | |
| Authors: | Zou Liying Deng Dong Li Huiguang |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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