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| 基于地速分解的高精度捷联惯性导航算法 | |
| 作者单位： | ;1.哈尔滨工业大学控制科学与工程系;2.天津航海仪器研究所 |
| 摘 要： | 传统的捷联惯性导航算法求解比力积分项采用了一阶近似方法,近似误差对高精度导航应用的影响是不可忽略的。为消除近似误差,提出了一种改进的捷联导航算法。在惯性坐标系中,将地速分解为比力地速与重力地速两部分,求出了能够完全补偿动态误差的比力积分变换项解析表达式,在此基础上得到了比力地速的精确解,并将其求解方法扩展应用于重力地速,在不改变传统导航算法实现框架的前提下,设计了高精度的捷联惯性导航算法。改进导航算法的精度与对偶四元数导航算法一致,而其实时性却与传统导航算法相当,获得了整体性能上的优势。 |
| 关 键 词： | 捷联惯导系统 比力地速 重力地速 比力积分项 动态误差 |
High-precision stradown inertial navigation algorithm based on ground velocity split |
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| Keywords: | |