| 基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制 |
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| 引用本文： | 张琦,郭松辉,谢庆华.基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制[J].湖南科技大学学报(自然科学版),2005,20(1):10-12,28. |
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| 作者姓名： | 张琦 郭松辉 谢庆华 |
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| 作者单位： | 1. 解放军理工大学,工程兵工程学院,江苏,南京,210007
2. 解放军理工大学,工程兵工程学院,江苏,南京,210007;南京航空航天大学,民航学院,江苏,南京,210016 |
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| 摘 要： | 液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8.
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| 关 键 词： | 机械手 液压 迭代学习 轨迹 控制 数字仿真 |
| 文章编号： | 1672-9102(2005)01-0010-03 |
The trajectory control of the hydraulic mechanical manipulator based on PD iterative learning control |
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| ZHANG Qi,GUO Song-hui,XIE Qing-hua.The trajectory control of the hydraulic mechanical manipulator based on PD iterative learning control[J].Journal of Hunan University of Science & Technology(Natural Science Editon),2005,20(1):10-12,28. |
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| Authors: | ZHANG Qi GUO Song-hui XIE Qing-hua |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mechanical manipulator hydraulics iterative learning trajectory control digital simulation |
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