| 基于NSGA-Ⅱ算法的康复机器人减重单元的优化设计 |
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| 作者姓名： | 刘欢 高学山 吕鹏飞 石永杰 吕佳乐 郝亮超 牛军道 赵鹏 车红娟 |
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| 作者单位： | 广西科技大学机械与交通工程学院,广西柳州 545616;广西科技大学机械与交通工程学院,广西柳州 545616;北京理工大学机电学院,北京 100081;广西科技大学电气与信息工程学院,广西柳州 545006 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划“主动健康和老龄化科技应对”专项和“中国老年失能预防与干预管理网络及技术研究”项目（2020YFC2008503）资助。 |
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| 摘 要： | 下肢运动障碍患者康复训练治疗手段之一是减重步行训练，移动式下肢康复训练机器人既可以跟随保护患者，又可以对其进行减重步态训练。针对机器人核心部件之一的减重单元，本研究提出一种启发式设计算法，可以避免机构本身复杂因素所带来的结构优化困难，获得多目标的优化解集。通过带精英策略的非支配排序遗传算法（NSGA-Ⅱ）在多目标优化问题中确定减重单元的设计参数。实验验证表明，减重单元体积减小明显，使结构更加紧凑。
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| 关 键 词： | 多目标优化 机械结构 优化设计 医工结合 NSGA-Ⅱ |
| 收稿时间： | 2020-06-20 |
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