| 微机械IMU数据建模与滤波方法研究 |
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| 引用本文： | 赵伟臣,付梦印,张启鸿,邓志红.微机械IMU数据建模与滤波方法研究[J].中国惯性技术学报,2005,13(6):13-17. |
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| 作者姓名： | 赵伟臣 付梦印 张启鸿 邓志红 |
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| 作者单位： | 北京理工大学信息科学技术学院,北京100081 |
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| 基金项目： | 武器装备预研重点基金支持项目 |
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| 摘 要： | 针对轮式移动机器人内部的微机械（MEMS）IMU进行研究，采用时间序列分析方法建立其随机噪声的ARMA模型，进而通过Kalman滤波有效地降低MEMSIMU随机噪声对其精度的影响，频域分析结果表明文中建模和滤波方法对提高MEMSIMU精度的有效性。
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| 关 键 词： | MEMS IMU 时间序列分析 ARMA数学模型 Kalman滤波 |
| 文章编号： | 1005-6734(2005)06-0013-05 |
| 收稿时间： | 10 22 2005 12:00AM |
| 修稿时间： | 2005年10月22 |
Investigation on Modeling and Filter Methods for MEMS IMU Drift Data |
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| ZHAO Wei-chen,FU Meng-yin,ZHANG Qi-hong,DENG Zhi-hong.Investigation on Modeling and Filter Methods for MEMS IMU Drift Data[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2005,13(6):13-17. |
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| Authors: | ZHAO Wei-chen FU Meng-yin ZHANG Qi-hong DENG Zhi-hong |
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| Institution: | College of Intbrmation Science and Technology, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China |
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| Abstract: | This paper is about the MEMS IMU in robot car. By using the data modeling methods of time series analysis, the ARMA model of random noise of MEMS IMU is built. Then the Kalman filter can be used to greatly reduce the effects of random noise of MEMS IMU on the inertial navigation systems. Frequency analyses show that the method of modeling and filter is validity to improve the precision of MEMS IMU. |
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| Keywords: | MEMS IMU time series analysis ARMA modeling Kalman filter |
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