基于惯性导航与超宽带的行人协同定位研究 |
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引用本文: | 邢博晏,严肃,杨淑媛,张帅朋,王廉杰,徐向波.基于惯性导航与超宽带的行人协同定位研究[J].中国高新科技,2024(1):40-42. |
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作者姓名: | 邢博晏 严肃 杨淑媛 张帅朋 王廉杰 徐向波 |
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作者单位: | 北京林业大学 |
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基金项目: | 北京林业大学“国家级大学生创新创业训练计划”(20221022044); |
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摘 要: | 基于惯性导航与超宽带测距,文章研究了GNSS信号受干扰情况下的行人协同定位技术,采用了一种协同导航算法,其可以在行人导航解算的基础上,获得单人导航的位置信息,并在UWB测距得到的相对观测值的基础上,通过扩展卡尔曼滤波算法对各个行人的位置信息进行交互融合,最终得到目标的理想位置信息。行人导航实验表明,该方法能够提升系统定位精度,并进一步增强系统的稳定性与可靠性。
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关 键 词: | 行人导航 超宽带测距 协同定位 扩展卡尔曼滤波 |
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