基于单位四元数的四旋翼编队反演控制方法 |
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引用本文: | 李磊,李小民,杨森. 基于单位四元数的四旋翼编队反演控制方法[J]. 应用声学, 2016, 24(2): 64-67 |
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作者姓名: | 李磊 李小民 杨森 |
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作者单位: | 军械工程学院,, |
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基金项目: | “十二五”国防预研项目 |
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摘 要: | 针对四旋翼无人飞行器,研究了在理想通信条件下编队控制问题。四旋翼无人飞行器具有复杂的数学模型,首先用四元数描述其动力学和运动学模型,将其分解为位置和姿态两个相互独立的子系统,通过引入与期望轨迹之间的误差建立了跟踪误差模型;指定编队中一名成员为领航者,编队成员通过一致性算法得到编队的几何中心位置,并以此作为期望轨迹。通过Backstepping方法为每一架四旋翼设计时变反馈控制律使编队达到镇定;最后通过仿真实验验证该控制方法的有效性。
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关 键 词: | 编队控制; 四旋翼无人机; 四元数; 反演法; 领航跟随法 |
收稿时间: | 2015-07-17 |
修稿时间: | 2015-08-27 |
Formation Control of Quadrotors with Unit Quaternions Based via Backstepping Method |
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Affiliation: | Ordnance Engineering College,, |
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Abstract: | |
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Keywords: | |
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