| 基于单位四元数的四旋翼编队反演控制方法 |
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| 引用本文： | 李磊,李小民,杨森.基于单位四元数的四旋翼编队反演控制方法[J].应用声学,2016,24(2):64-67. |
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| 作者姓名： | 李磊 李小民 杨森 |
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| 作者单位： | 军械工程学院,, |
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| 基金项目： | “十二五”国防预研项目 |
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| 摘 要： | 针对四旋翼无人飞行器，研究了在理想通信条件下编队控制问题。四旋翼无人飞行器具有复杂的数学模型，首先用四元数描述其动力学和运动学模型，将其分解为位置和姿态两个相互独立的子系统，通过引入与期望轨迹之间的误差建立了跟踪误差模型；指定编队中一名成员为领航者，编队成员通过一致性算法得到编队的几何中心位置，并以此作为期望轨迹。通过Backstepping方法为每一架四旋翼设计时变反馈控制律使编队达到镇定；最后通过仿真实验验证该控制方法的有效性。
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| 关 键 词： | 编队控制 四旋翼无人机 四元数 反演法 领航跟随法 |
| 收稿时间： | 2015/7/17 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2015/8/27 0:00:00 |
Formation Control of Quadrotors with Unit Quaternions Based via Backstepping Method |
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| Institution: | Ordnance Engineering College,, |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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