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| 点线特征结合的RGB-D视觉里程计 | |
| 作者姓名： | 卢俊鑫 方志军 陈婕妤 高永彬 |
| 作者单位： | 上海工程技术大学电子电气工程学院,上海201620 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;上海晨光人才计划 |
| 摘 要： | 针对传统视觉里程计在低纹理场景下,定位精度差甚至失效的问题,提出一种结合点线特征的RGB-D视觉里程计方法.该方法结合了点线特征各自独有的特性,同时联合点特征的光度误差和线特征的局部梯度适应性误差,构建了一个对低纹理场景鲁棒的联合误差函数.利用高斯-牛顿迭代法对联合误差函数进行非线性迭代优化,以获取相机每一帧的准确位姿... |
| 关 键 词： | 机器视觉 视觉里程计 低纹理 点特征 线特征 联合误差函数 |
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