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| 一种无公共视场的多相机系统相对位姿解耦估计方法 | |
| 引用本文： | 田苗,关棒磊,孙放,苑云,于起峰.一种无公共视场的多相机系统相对位姿解耦估计方法[J].光学学报,2021,41(5):74-81. |
| 作者姓名： | 田苗 关棒磊 孙放 苑云 于起峰 |
| 作者单位： | 国防科技大学空天科学学院,湖南长沙410073;图像测量与视觉导航湖南省重点实验室,湖南长沙410073;陆军航空兵学院,北京101123;火箭军研究院,北京100089 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金 |
| 摘 要： | 自动驾驶应用中,基于视觉的相对位姿估计是实现无人驾驶汽车自动定位的核心技术之一.针对单目视觉系统的视场范围较小以及双目视觉系统需要公共视场等问题,提出一种无公共视场的多相机系统相对位姿解耦估计方法.利用场景中远、近点的不同特性对旋转矩阵和平移向量进行解耦估计.对远处场景特征点采用直方图投票法求解相对旋转矩阵,在相对旋转... |
| 关 键 词： | 机器视觉 位姿估计 多相机系统 自动驾驶 |
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