面向单向器星轮自动化装配的视觉检测定位

针对传统单向器星轮人工装配效率低下问题，分析了单向器星轮装配过程，构建了基于计算机视觉技术的工业机器人自动化装配方案。首先利用CCD摄像机捕捉星轮表面形貌图像，然后利用Open CV视觉库进行了摄像机标定，再结合图像噪声去除，Hough圆检测，轮廓提取等技术，实现了星轮位姿的非接触式视觉检测。最后以单向器为例验证了该检测方法的有效性，机器人通过视觉获取的星轮位姿信息完成自动化装配。