| 捷联惯导系统现场标定方法 |
| |
| 引用本文： | 高伟,叶攀,许伟通.捷联惯导系统现场标定方法[J].应用声学,2016,24(7):301-303, 310. |
| |
| 作者姓名： | 高伟 叶攀 许伟通 |
| |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 自动化学院,哈尔滨工程大学 自动化学院,哈尔滨工程大学 自动化学院 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(51379042)；中央高校基本科研业务费专项资金(heucfq1404)资助课题 |
| |
| 摘 要： | 提出一种基于卡尔曼滤波技术的现场标定方法,给出了现场标定时系统的状态方程,分别推导了采用速度、速度加姿态为观测信息时的量测方程。利用奇异值可观测度分析方法比较不同机动状态,不同观测信息时陀螺漂移的可观测度,从而确定两种现场标定方案；通过仿真实验验证了该标定方案可以有效提高现场标定的精度。
|
| 关 键 词： | 捷联惯导系统 陀螺漂移 现场标定 卡尔曼滤波 奇异值 |
| 收稿时间： | 2015/11/23 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/2/15 0:00:00 |
Field Calibration Method for Strapdown Inertial Navigation System |
| |
| XU Wei-tong.Field Calibration Method for Strapdown Inertial Navigation System[J].Applied Acoustics,2016,24(7):301-303, 310. |
| |
| Authors: | XU Wei-tong |
| |
| Institution: | Automation College,Harbin Engineering University,,Automation College,Harbin Engineering University |
| |
| Abstract: | This paper proposes an field calibration method based on kalman filtering technique. State equation of calibration system are given directly,two measurement equations using velocity and velocity and attitude for the observation information are derived respectively. Singular value method is used to compute observability degree of gyro drift with different mobile states and different observation information.Two schemes are thought available through singular value method. Moreover, simulation experiments are implemented to verify the two schemes based on the field calibration method can effectively improve calibration accuracy . |
| |
| Keywords: | strapdown inertial navigation system gyro drift field calibration Kalman filtering singular value |
|
| 点击此处可从《应用声学》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《应用声学》下载免费的PDF全文 |
