| 无人水面艇模型辨识及其航向非线性控制的研究 |
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| 引用本文： | 江立军,慕东东,范云生,王国峰,赵永生. 无人水面艇模型辨识及其航向非线性控制的研究[J]. 应用声学, 2016, 24(7): 133-136, 161 |
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| 作者姓名： | 江立军 慕东东 范云生 王国峰 赵永生 |
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| 作者单位： | 海军驻大连地区军代表室,大连海事大学 信息科学技术学院,大连海事大学 信息科学技术学院,大连海事大学 信息科学技术学院,大连海事大学 信息科学技术学院 |
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| 基金项目： | 辽宁省自然科学基金(2015020022); 中央高校基本科研业务费专项基金(3132014321,3132016022). |
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| 摘 要： | 为了实现无人艇的自动航向控制,本文采用Z型和回转实验数据,通过递推最小二乘对无人艇的数学模型进行辨识,然后将模型的仿真实验与实船数据进行对比,验证了模型的正确性和合理性.基于Backstepping方法设计非线性航向控制器,借助Lyapunov 函数证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明系统的实际航向能实时的跟踪设定航向,控制器具有良好的动静态特性和鲁棒性.
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| 关 键 词： | 无人艇 航向 递推最小二乘 模型辨识 Backstepping |
| 收稿时间： | 2016-05-23 |
| 修稿时间： | 2016-05-31 |
Study on USV Model Identification and Nolinear Course Controll |
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| Jiang Lijun,Mu Dongdong,Fan Yunsheng,Wang Guofeng and Zhao Yongsheng. Study on USV Model Identification and Nolinear Course Controll[J]. Applied Acoustics(China), 2016, 24(7): 133-136, 161 |
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| Authors: | Jiang Lijun Mu Dongdong Fan Yunsheng Wang Guofeng Zhao Yongsheng |
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| Affiliation: | Office of Navy Military Representatives in Dalian,College of Information Science and Technology,Dalian Maritime University,,College of Information Science and Technology,Dalian Maritime University,College of Information Science and Technology,Dalian Maritime University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | USV Course RLS Model Identification Backstepping |
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