采用自适应原始对偶迭代的无人机编队协同航路规划方法 |
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引用本文: | 程宇峰,李勇,王永坤,程伟.采用自适应原始对偶迭代的无人机编队协同航路规划方法[J].西安交通大学学报,2023(3):183-192. |
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作者姓名: | 程宇峰 李勇 王永坤 程伟 |
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作者单位: | 1. 西北工业大学电子信息学院;2. 中国航空工业集团公司雷华电子技术研究所 |
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基金项目: | 中国博士后科学基金资助项目(2019M661962); |
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摘 要: | 针对目标通过机动进入无人机雷达探测盲区、导致雷达跟踪不稳定的问题,提出一种无人机编队协同航路规划方法。首先,根据雷达多普勒速度盲区、雷达探测视角、距离边界区等建立协同航路规划约束条件;然后,以机动目标稳健跟踪为目的建立优化目标函数,并结合约束条件构建协同航路优化模型;最后,设计了一种自适应原始-对偶迭代算法,对建立的航路优化模型进行快速求解,得到无人机飞行实时航路。对比仿真结果表明:所提方法能够实现无人机编队协同航路快速规划,达到对机动目标持续稳定跟踪的目的;与传统的高斯伪谱法和模型预测控制算法相比,所提方法求解速度提升了10%,算法复杂度相对较低;所提方法求解的无人机航路平滑性较好,可减少无人机飞行油耗,便于长时留空探测。
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关 键 词: | 无人机编队 多普勒速度 机动目标 航路规划 雷达跟踪 |
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