激光雷达和视觉技术的机器人移动位置跟踪系统

以提升机器人位置跟踪精度为目的，设计激光雷达和视觉技术的机器人移动位置跟踪系统。该系统利用激光雷达传感器、方向传感器、里程计获取机器人位置距离信息、方向信息和移动里程信息后，利用MC9S12XS128微控芯片连接RS232通讯接口，将该信息传输到ARM嵌入式处理器内；用户通过与Ubuntu/Debian,操作系统环境人机接口相连的LCD显示屏，调用ARM嵌入式处理器内机器人位置距离、方向等信息后，通过启动位置跟踪单元内的基于类圆弧机器人识别的自适应位置跟踪算法程序，实现器人移动位置跟踪，并利用基于视觉技术的地图生成单元，生成机器人运行位置环境地图。实验结果表明：该系统跟踪机器人位置反馈时间最短仅为12 s,具备较好的实时性；在跟踪机器人简单移动位置和复杂移动位置时的跟踪线路与实现线路几乎重合，具备较强的机器人位置跟踪能力。